У 2024 році Кіцманю офіційно виповнилося 611 років. Адже найдавніша письмова згадка про Кіцмань датується 1413 роком. Цей населений пункт згадується у грамоті молдавського господаря Олександра Доброго від 6 червня 1413 року, згідно з якою він дарує «великий Коцман з усіма його присілками» своїй тещі Анастасії. З цієї грамоти стає зрозумілим, що Кіцмань вже тоді був значним поселенням. Його розвитку сприяло розташування на перехресті доріг, які з’єднували долини Дністра і Прута.
В епоху середньовіччя Кіцмань належав єпископу та іншим крупним феодалам. В 1798 р. він стає містом, а з часом — центром повіту.
Історики припускають, що назва "Кіцмань" походить від Буковинського слова "коц" — килимок, бо тут жили майстри килимарства. Інша версія походження назви говорить про чоловіка, який виробляв з лози (верби) кошики, він мав прізвище Кошман (Kotzmen).
Картина "Легенда про Кіцу". Художник К.Думітро)
Поширена легенда про виникнення Кіцманя засвідчує, що ще задовго до татарської навали на Буковину у 1240 році, в п'яти-шести кілометрах на північ між теперішніми Кіцманем і Заставною лежало велике селище Сичет. Воно розлягалось на помірному підвищенні гори Никулиха. Його жителі займалися землеробством.
Одного разу Сичет зазнав татаро-турецького нападу. Ординці забрали чимало людей в ясир (з татар. - полон), пограбували їх. Багатьом мешканцям пощастило втекти і сховатися в букових лісах. Згодом вони оселялися в зарослих ярах. Так поступово виникло нове безіменне поселення, де жила вдова Параскіца. Її дітей, раніше взяли в ясир, а чоловіка вбили. Вона жила самотньо, збудувала хатину, розвела господарство. Під час чергового походу татари натрапили на нове поселення, пограбували його. До Параскіци прийшов один татарин. Набравши добра, він гримнув:
— Давай, Кіцо, квашених огірків!
Вона з ненавистю глянула на нього, промовила:
— Візьми собі сам! — показала на велику букову бочку.
Коли ординець нахилився над бочкою, щоб взяти огірків, Кіца міцно схопила його за ноги і шубовснула в розсіл. Заброда виривався, бив ногами, та даремно. Жадоба помсти надала Кіці сил, і вона не випускала душогубця з рук. Він, булькаючи в розсолі, кричав : "Кіца — мана, Кіца — мана!"("мана" з татар. – чорна, проклята).
Про цей випадок незабаром дізнались усі односельці Кіци, мешканці сусідніх сіл. І коли мова йшла про нове, безіменне село, то говорили: "Отам, де Кіца — мана".
Особливого розвитку майбутнє місто набуло за часів передачі буковинських земель до складу Австрійської імперії у другій половині XVIII століття. Поштовхом до економічного піднесення поселення стало відкриття у 1788 році ярмарку, якій став одним з найбільшим на Буковині і знаний далеко за її межами. А у 1780 році у Кіцмані відкрилася перша на Буковині початкова школа. Відповідно до грамоти австрійського цісаря Франца ІІ від 31 липня 1798 року Кіцмань отримав статус міста-ярмарку. Статус міста Кіцмань офіційно має з 1902 року. У цьому ж році в місті утворилось перше на Буковині молодіжне спортивно-пожежне товариство «Січ», що пізніше переросло у «Союз січей на Буковині».
Австрійська доба залишила вагомий слід в архітектурі міста. У середмісті Кіцмані збереглася значна кількість будинків кінця ХІХ – початку ХХ століття, переважно адміністративних.
Жителі Кіцманя брали активну участь в антифеодальній боротьбі. В 1848 році в місті розповсюджувались листівки, заклики Віденського комітету демократичних союзів до сільського населення Австрії «До зброї, жителі сіл!». Під впливом революційних подій в Росії 29 листопада 1905 року в Кіцмані відбулось народне віче, на якому трудящі вимагали загального виборчого права.
У роки Першої світової війни наприкінці березня 1917 солдати створили Раду солдатських депутатів.
Після П'ятої Галицької битви (1917) (провалу наступу на фронті, організованого Тимчасовим урядом), Кіцмань у 1917 році повернули під контроль австро-німецькі війська, а в листопаді 1918 року — королівська Румунія. В червні 1920 відбулися студентські протести проти насильної румунізації українського шкільництва та ліквідації української гімназії у Кіцмані.
У 1918—1940 роках Буковина перебувала у складі Румунського королівства. Одним із перших актів нової влади була надання продовольчої допомоги для Північної Буковини. Почали відкривати раніше закриті школи у Кіцмані, Іванківцях, П'ядиківцях, Лужанах, Неполоківцях.
28 червня 1940 року окупаційні радянські війська увійшли в Північну Буковину. З цієї нагоди у Кіцмані відбувся багатолюдний мітинг. Включення Північної Буковини до складу УРСР було подією великої історичної ваги, оскільки вперше за багато століть буковинці з'єдналися в межах однієї державної структури.
3 листопада 1940 року Кіцмань став районним центром Чернівецької області.
1941 року почалася Німецько-радянська війна. 8 липня 1941 року в Кіцмань вступив каральний загін СС, а за ним батальйон румунських солдат.
28 березня 1944 року в місто увійшли воїни 45 танкової бригади, які переслідували ворога в напрямку Чернівців.
Кіцмань був районним центром Кіцманського району, який був створений 11 листопада 1940 року із населенням близько 70 тисяч.
З 24 серпня 1991 року місто входить до складу незалежної України.
В результаті реалізації адміністративно-територіальної реформи Кіцмань став центром Кіцманської міської територіальної громади, яка була створена у 2017 році і зараз у своєму складі налічує власне саме місто і 10 сіл. У громаді проживає близько 22 тисяч осіб і вона входить у склад Чернівецького району.
